堆垛機

      堆垛機控制系統

       采用SIEMENS S7-300系列可編程控制器、施耐德TE ATV系列變頻器和檢測、控制元件完成堆垛機的各種動作。 

       堆垛機控制程序采用SIEMENS STEP7編程語言。上位機可通過紅外通訊器與堆垛機雙向通訊，實時監控。下發作業指令和接收堆垛機的各種狀態信息，監視其運行情況。 

       控制器    

       采用德國西門子S7-300系列可編程控制器及其輸入/輸出/通信模塊，主機采用CPU313/314。

      控制模式    

       堆垛機工作有維修、手動、單機自動及聯機自動四種控制模式。 

       維修模式 
       操作人員登機，通過HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態為即停模式（類似點動），其間的運行或停止、高低速切換完全由操作人員控制。該模式一般在設備調試或維修時使用。 
       手動模式
       操作人員登機，通過HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態為半自動模式，即三維各方向的運動由人工啟動，而自動對位并停準。用于設備調試或一般性故障情況下，人工隨機存取操作。 
       單機自動模式
       操作人員在堆垛機操作面板（或有地面操作站時在地面操作盤），通過HMI觸摸屏操作菜單，輸入作業命令（一次可輸入多條作業命令），堆垛機自動完成作業后返回原位并等待下批指令。 
       聯機（在線）自動模式

       堆垛機通過紅外通信器接收由上位機發出的作業指令，自動完成一次作業，并在原地等待下一條作業命令。作業過程和完成情況實時反饋給上位機。

      定位方式    

       堆垛機在水平和垂直運行方向一般使用遮光式光電檢測定位，現在更多采用高級的旋轉編碼器、激光測距器或條碼帶及掃描器來實現閉環調速和精確的定位。貨叉伸縮方向使用接近開關定位。